善无畏（公元637～735），梵名 Subhakara-simha，中印度摩伽陀国人，唐代高僧，为唐代密宗胎藏界的传入者，与金刚智、不空合称开元三大士，共同奠定了中国密教的基础。
出生于东印度乌荼国，也就是现在的 Orissa，刹帝利种姓。 为释尊的叔父甘露饭王的后裔。十三岁登焉荼国王位，施行仁政，深得军民爱戴，后因诸兄嫉妒其能而引起内乱。善无畏勇猛镇暴，曾被流箭所伤，但仍大赦其兄，并让出王位。退位后，善无畏到印度南方海滨参学。因感悟世间无常，乃毅然出家学道，修"法华三昧"，并游历诸国，修行禅观。之后又到中印度摩竭陀国那烂陀寺，礼昙无德 Dharmaguptaka (又译为达摩鞠多，有说即是龙智) 为师，专研三藏教理及密教奥义，得受密法灌顶，被尊为"三藏阿阇黎"。
唐玄宗开元四年(公元716年)，善无畏以八十高龄抵达中国长安，玄宗礼之为国师，奉诏住兴福寺南塔院，后移西明寺。翌年，奉诏于菩提寺译经，译出《虚空藏菩萨能满诸愿最胜心陀罗尼求闻持法》一卷。密教的根本经典《大日经》，又名《大毘卢遮那成佛神变加持经》，共七卷，由善无畏口译，一行记录而成。其后又由一行编纂，加以注释，撰成《大日经疏》二十卷。此外，尚译有《苏婆呼童子经》、《苏悉地羯啰经》各三卷。
善无畏于开元二十年上表奏请返回印度，但未得准许。开元二十三年十一月七日示寂，世寿九十九，法腊八十，葬于龙门西山广纪寺。付法弟子有宝思、一行、玄超、义林、智严、喜无畏、不可思议(新罗僧)、道慈(日僧)等。
自唐武宗废佛后，密宗在中国也随之衰微，只有善无畏所传的"胎藏部密法"，由不空传惠果，再传日本空海，和金刚智所传的"金刚部密法"相并传习，直到今日仍流传于日本。