姚令言，生卒年不详，唐河中（今山西运城地区）人，唐后期镇将。
姚令言从小应募参军，初隶泾原节度使马磷，以功授金吾大将军同正。后入朝任太常卿，兼御史中丞。唐德宗建中初，授四镇北庭行营泾原节度使、泾州刺史。
建中四年（783年），淮西节度使李希烈反叛，官军数败，形势急迫。唐德宗诏姚令言率镇兵前往援救。姚令言率兵从泾州向淮西进发，士兵携子弟，冒风寒，路过京师长安，而京兆尹王翃以粗食素菜。接待士兵，兵士无不愤慨。军至浐水，发生哗变，士兵反戈而西，冲向京城。姚令言时在宫中，闻讯后立即乘快马来到长乐阪，劝谕将土息怒，但军势浩浩，姚令言难以安定，唐德宗仓皇出逃。
京师兵变，宫内无主，姚令言与将士相谋，拥立原泾原节度使朱泚为皇帝。朱泚被士兵从府第迎入含元殿，下令设置官职，张贴布告。姚令言被命为侍中，同僚源休为同知政事。姚令言积极筹划朱泚登基事宜。朱泚称帝后，命姚令言为侍中、关内元帅，与宰相源休共掌朝政，朱泚所有谋划、迁除、军旅、资粮，皆出于他们之手。姚令言又劝朱泚灭唐宗室以绝人望，于是“杀郡王、王子，王孙凡七十七人”。在论功宴会上，姚令言自比萧何。
姚令言为元帅后，亲率大军围攻唐德宗所在的奉天城，两军相峙月余，致使供给唐德宗的食粮也只有粗米2斛，其余以野菜充饥。唐德宗下诏诸道节度使发兵相救，李怀光自蒲坂西进，在澧泉战败朱泚军，解除奉天之围。朱泚败后，姚令言领兵万人，跟朱泚逃往吐蕃，至径州，被田希鉴战败斩首，传至京师。
姚令言出身行伍，历任军职，一直是维护中央集权的。平定兵变失败，又与中央绝裂，乃士兵们推上梁山，无可非议。但拥立朱泚为皇帝，又积极为朱泚筹划，成立两个政权，进一步破坏安定统一，加深分裂割据，给广大劳动民众带来了更多的苦难。