先秦芈姓（芈本作幁）周朝诸侯国，战国七雄之一。亦称荆。芈姓是所谓“祝融八姓”之一，始祖为季连。季连的后世子孙鬻熊为周文王师。古书记载，鬻熊以下楚君皆以熊为氏，但据出土战国晚期楚国铜器铭文，楚君名号皆以酓为氏。鬻熊曾孙熊绎僻处荆山（在今湖北南漳、保康一带），跋涉山林，以事周成王，被封以子男之田，居丹阳（今湖北秭归），从此立为国家。
楚的疆域最初主要在今湖北西部山区和江汉平原一带，后逐渐向西溯江而上扩展到今四川东端，向北溯汉水而上扩展到今河南西南的南阳盆地和丹江流域，向南扩展到今湖南北部的洞庭湖平原，向东沿淮水和江水扩展到今河南东南、安徽北部、江西北部和山东南部、江苏、浙江一带。
西周时期，楚对西周保持相对独立，往往叛服无定。周昭王曾两次率师伐楚。一次在昭王十六年，周师有较多俘获；一次在十九年，周师还济汉水，全军覆没，昭王本人也死在汉水中。这是西周历史上的著名事件。夷王时，王室衰微，熊绎的后代熊渠乘机出兵攻打庸和扬粤（即扬越），至于鄂，分其土，封长子毋康为句亶王，中子挚红为鄂王，少子执疵为越章王。厉王时，熊渠畏周伐楚，去其王号。周宣王时，楚一度内乱。熊严有子四人，长子熊霜先立。熊霜卒，三弟争立：仲雪死，叔堪亡濮，而少弟季徇立，是为熊徇。熊徇之孙熊仪为若敖（楚君无谥称敖，冠以葬地名），其庶支称为若敖氏，是后来楚国的显族。若敖二十年（前771年），西周结束。
春秋早期，若敖之孙熊眴（蚡冒）开启濮地。熊眴卒，其弟熊通杀其子代立，迁都郢（今湖北荆州纪南城）。公元前704年，熊通自立为王，是为楚武王。武王多次进攻汉以东的强国随（在今湖北随州）。文王时，楚更为强大，凌江汉间小柄，并北上伐灭申（在今河南南阳）、息（在今河南息县）、邓（在今湖北襄樊）等国。
春秋中期，楚成王屡次北上伐郑，引起北方各国的联合干预。公元前656年，齐桓公合诸侯之师伐楚，与楚盟于召陵（今河南郾城东）。齐桓公卒，宋襄公乘机图霸。公元前638年，楚败宋于泓（今河南柘城一带）。宋襄公伤股，病创而死，楚势益张。公元前632年，晋文公败楚于城濮（今山东鄄城西南），楚北上之势暂时受挫。楚先后灭亡弦（在今河南息县）、黄（在今河南潢川）等小柄以及楚的同姓国夔（在今湖北秭归）。穆王时，楚又先后灭亡江（在今河南息县）、六（在今安徽六安）两国。庄王时，楚的势力达到顶峰。公元前606年，楚伐陆浑戎，观兵周郊，问鼎大小。公元前597年，楚大败晋师于邲（今河南郑州西北，见邲之战）。公元前594年，楚围宋五月。楚并先后灭亡庸（在今湖北竹山）、舒蓼（在今安徽舒城）、萧（在今江苏徐州）等小柄，终于称霸诸侯、共王时，楚的势力有所衰落，公元前575年，晋败楚于鄢陵（今河南鄢陵西北，见鄢陵之战）。次年，楚灭舒庸（在今安徽舒城）。
春秋晚期，楚长期内乱。共王有子五人，子康王先立。康王卒，子郏敖立。康王弟子围、子比、子皙、弃疾争位。子围杀郏敖先立，是为灵王。灵王先后灭亡赖（在今湖北随州东北）、陈、蔡。公元前529年，弃疾、子比、子皙乘灵王外出，攻入郢都，杀灵王太子禄，立子比为王，子皙为令尹，弃疾为司马。灵王饿死申亥家。后弃疾又逼死子比、子皙而自立，为平王。平王暴虐，夺太子建之妇，杀伍奢及伍奢子伍尚。伍奢子伍子胥出奔吴。楚昭王时，伍子胥劝说吴王阖闾伐楚。
鲍元前506年，吴败楚于柏举（今湖北麻城），五战及鄂，攻入楚都。昭王逃入随，使申包胥请救于秦。次年，秦、楚败吴于稷（今河南桐柏），吴引兵去。昭王灭唐（在今湖北随州），还归郢，迁都鄀（今湖北宜城东南）。昭王复国后，又灭顿（在今河南商水）、胡（在今安徽阜阳）等小柄。昭王卒，子惠王立。公元前481年，平王太子建之子胜，为白公，袭杀令尹子西和司马子期于朝，劫惠王。叶公子高出兵，平定白公之乱，再度灭陈。
战国早期，楚惠王再度灭蔡，占领淮水流域；公元前431年，简王北上灭莒（在今山东莒县）。简王卒，声王立，立仅六年，“盗”杀声王。声王子悼王晚年任用吴起变法，南收扬越，占领洞庭、苍梧，楚复强大。
战国中期，楚威王败越，占领吴故地，越从此破散。楚怀王时，楚与齐纵亲。公元前318年，魏、赵、韩、燕、楚等国合纵攻秦，以楚怀王为纵长，不胜而归。秦使张仪入楚，离间齐、楚，许与商（今陕西商县）、于（今河南西峡一带）之地六百里，已而背约不与，楚因伐秦。公元前312年，奏败楚于丹阳（今河南西峡一带），取楚汉中。楚反攻，秦又败楚于蓝田（今陕西蓝田）。楚服秦，但仍与齐、韩合纵。公元前306年，楚灭越（其后裔退居闽越），设郡江东。
战国晚期，楚背齐合秦。公元前301年，齐联合韩、魏攻楚，大败楚军于垂沙。次年，秦亦攻楚，取襄城。又次年，楚怀王入秦被执，后三年死于秦，楚从此一蹶不振。顷襄王时，秦继续攻楚。公元前278年，秦将白起破楚拔郢，楚迁都于陈（今河南淮阳）。顷襄王卒，考烈王立，以黄歇（封为春申君）为相。公元前257年，黄歇与魏信陵君救赵败秦。次年，楚灭鲁。公元前253年，楚迁都巨阳（今安徽太和东南）。公元前241年，楚迁都寿春（亦称郢，今安徽寿县西南）。考烈王卒，李园杀黄歇，立幽王。幽王卒，同母弟犹代立为哀王。哀王立仅二月余，为庶兄负刍之徒袭杀，负刍立为王。公元前223年，秦将王翦、蒙武破楚，虏王负刍，楚国灭亡。