王轨，生年不详，卒于北周静帝大象元年(579年)。太原祁(今山西祁县)人。汉司徒王允之后，世代为州郡豪门冠族。
北周武帝宁文邕继位后，王轨初任前侍下士，又转为左侍上士。官至内史下大夫，并被授予仪同三司之职，成为武帝的心腹之人。当时，晋国公、大冢宰宇文护自恃建立北周政权，专断国政。先是毒死北周孝闵帝宇文觉，继而又杀明帝宇文毓。武帝继位以后，不堪忍受宇文护的骄横专擅，很想除掉他。“以轨沉毅有识度，堪属以大事”，便问王轨此举是否可行。得到王轨的赞同后，武帝便于天和七年(572年)诛杀宇文护，开始亲自执掌朝政。
北周武帝建德初年，王轨升官为内史中大夫，加授开府仪同三司，又上开府仪同大将军，进爵黄县公，参与军国大政。建德五年(576年)，武帝率大军东伐，周困北齐晋州(今临汾东北)，北齐晋州刺史为内应，王轨奉命率军在外接应，击溃齐兵，攻克晋州，随着攻克并州、北齐都城邺城，以功进官上大将军，进爵郯国公。
宣政元年(578年)三月，南陈强将吴明彻率大军进犯吕梁，周徐州总管梁土彦与陈军屡战不利，并遭围困，危在旦夕。王轨奉诏为行军总管，率军前往救援。他依靠地利，堰水灌之，大败陈军，俘获陈将吴明彻及士兵3万余人，以及大量辎重器械。陈朝精锐军队至此丧失殆尽。周武帝嘉奖王轨，提升他为柱国将军并徐州(今江苏徐州)总管，7州15镇诸军事。
王轨出于对北周前途的考虑，曾多次提醒武帝说皇太子宇文赟品德低劣，没有仁孝，不堪继承皇位执掌朝政，还建议武帝重新立嗣。武帝也认为王轨的意见很对，但因其余儿子幼弱低能，不能替换太子宇文赟而无法照王轨说的做，太子宇文赟便深深怀恨王轨。
及至太子宇文赟继位为北周宣帝，王轨便知大祸将至。尽避他出路很多，但他并不思逃避，他对自己亲属说；“忠义之节，不可亏违。况荷先帝厚恩，每思以死自效，岂以获罪以嗣主，便欲背德于先朝。”早巳抱定必死的念头。后王轨果然被杀。周宣帝继位后政治腐败、淫奢无度，举国上下，危机四伏。两年后，便为隋朝所取代。这也是王轨预料之中的。
王轨性格沉殿、深谋远虑、智勇兼备，实为北周显要人物。曾赞同周武帝除掉宇文护，亲临朝政，并协助武帝率军，克北齐晋州和并邺两城，进而灭北齐，统一黄河流域和长江上游。他还率军歼灭陈国精锐军队，功名显赫，深为周武帝所器重。然而，王轨最终无罪被诛，不能不说是北周的悲剧。