薛善，字仲良，生卒年不详，河东汾阴(今山西万荣县西)人。祖薛瑚，作过北魏河东郡守，父薛和，为北魏南青州刺史。
北魏末年，薛善先为魏司定府参军后又迁为傥城郡(今陕西洋县)太守，寻转河东盐池都将，孝武帝元修西迁长安后，东魏改河东为泰州，以薛善为泰州别驾。
薛氏世代显族，家境优裕，有僮仆数百人，但薛善却服用俭朴，闲静自处，这同其兄薛元信“仗气豪侈，每食方丈，坐客恒满，弦歌不绝”的情形大相径庭。这在当时确是难能可贵的。
东魏大统三年(537年)，东、西魏对峙不久，高欢与宇文泰在沙苑(今陕西大荔县南)进行了第一次大的交锋。这一仗，高欢大败，损失甲士8万，其时薛善同其族兄薛崇礼为东魏戍守河东，西魏派大将李弼围攻河东，薛崇礼固守蒲阪(今山西永济县)。薛善对他说；“高欢有逐君之罪，我们兄弟皆为衣冠之后，世蒙国恩，今大军兵临城下，而我们仍为高欢死守，一旦城毁，空留个逆贼骂名，死有余愧，不如就此归顺西魏。”薛崇礼犹豫不决，薛善遂与族人薛馥和亲戚高子信等联兵斩杀关守，引西魏军队入城。宇文泰趁势率军进入蒲阪，在河东建汾、绛二州，并诏令凡参与开城之谋者，并赏五等爵，薛善辞爵不受，深为宇文泰称叹，署其为汾阴令。薛善居职“干用强明，一郡称最”。后迁为行台郎中。
宇文秦正式建西魏后，在政治、经济、军事等方面进行了一系列改革，其中在经济方面所实施的一项措施就是配合均田制进行屯田，用以足兵足食。西魏在同州夏阳县(今陕西韩城县)设二十屯监，以司农少卿监领进行军屯。又于夏阳诸山置铁冶，以薛善为治监，薛善领8千人冶铁制造军器。他躬自督冶，不辞劳苦，其所冶制的兵器皆精致锋利，功绩卓著，赐爵龙门县子，赐姓宇文氏，迁官骠骑大将军，开府仪同三司。西魏六官之制建立后，薛善被拜为冬官府工部中大夫，以后又转为地官府中大夫。
北周闵帝元年(557年)正月，字文觉称帝，晋公宇文护执政。宇文护与闵帝发生矛盾，薛善依附宇文护。后来宇文护发动政变，杀宇文觉，拥立周明帝宇文毓，控制朝政。宇文护以薛善尽忠于己，特署其为中外府司马，迁司空中大夫，副总六府事。以后薛善又被加授为京兆尹，出为隆州刺史，兼领益州总管府长史，征拜少傅，直至逝世，终年67岁。