王伯当是隋唐时期起义军瓦岗寨中的一员大将，是瓦岗寨领袖李密的学生，随李密一起投奔瓦岗寨。大业十三年二月，王伯当等人在洛口推举李密为魏公。公元618年（大业十四年），王世充兵变。李密与王世充在偃师（今河南偃师东）决战，命王伯当守后方基地金墉城（今河南洛阳北）。不久，李密大败，王伯当弃金墉城，北走河阳（今河南孟县东南）。与李密相会。李密走投无路，带领王伯当等两万人降唐。降唐后，李密因不被重用，心存不满。十二月，李密认为李渊要除掉自己，于是带领王伯当等人叛唐。公元619年1月19日（一说20日）（唐武德九年十二月二十九日），李密和王伯当率领几十人袭击桃林县（今河南三门峡西南）后进入熊耳山欲投部将张善相，但是在熊耳山被唐将盛彦师伏击，李密和王伯当一起被杀。
在历史上，王伯当是李密身边一员忠心耿耿的大将。在《隋唐演义》、《说唐演义全传》、《兴唐传》等小说和其他民间传说里，王伯当以善射出名，外号勇三郎。在不同的小说中，王伯当排的名次并不尽相同。《隋唐演义》中王伯当在瓦岗寨排行第六，“十八杰”第十七位。而在《说唐演义全传》里王伯当则不在“隋唐十八英雄”之列，也有后人把他补到了第十四位。《兴唐传》中，王伯当则“十六杰”里的第十四位。是无论在如何排名，王伯当的箭术在哪一部作品里都是出类拔萃。在燕山教练场比武中，秦叔宝一箭双雕技压群雄，书中却说这箭法乃是王伯当所传。显然王伯当的箭术更在秦叔宝之上。后来秦叔宝被书中排名第九的好汉魏文通追赶到一条河边，正在秦叔宝马陷河底，马上就要被魏文通砍到的时候。王伯当从河对岸一箭射来，正中魏文通的左手。王伯当喊道：“我要射你右手。”又是一箭射来，果然射中了魏文通右手。王伯当又喊道：“你还不走，我要射你心口。”魏文通大吃一惊，这才放过秦叔宝，仓皇退去。此外王伯当还射杀过虹霓关守将辛文礼等人，名震全书，成为《隋唐演义》中当之无愧的第一射手。